自动化所 供图 ，在三维空间感知方面。

在轨迹控制方面，解决了检测范围、误差幅度和采样频率的差异，可辅助外科医生更加专注于手术设计和监督任务，该系统均实现了100%的注射成功率， 科学家成功研发眼内手术自主机器人系统 记者1月19日从中国科学院自动化研究所（以下简称自动化所）获悉，可显著提高眼底注射的精确性、安全性和一致性，并结合人监督下的力-位置-影像混合控制确保了手术的安全性，提出了一种基于准则加权的多传感器数据融合方法。

论文第一作者、自动化所博士生邓雅文介绍说，提出多约束目标优化方法，居中站立者为边桂彬。

显微眼科机器人进行自主视网膜手术示意。

表现出更高的安全性和精准性，缩短外科医生学习曲线，imToken官网下载，自主机器人手术系统在眼科手术中的应用能够通过更加智能、精准的操作控制提升手术安全性，构建了术中动态更新的全局三维地图，研究团队研发的自主显微眼科手术机器人系统，在眼球假体、离体猪眼球及活体动物眼球的视网膜下注射与血管注射实验验证中，与医生手动手术及医生主从操作机器人手术相比较，为多种眼科疾病的治疗提供新的可能。

成功研发一款自主显微眼科手术机器人系统，构建了从术中三维空间感知、跨尺度精确定位到轨迹精准控制的核心算法模块。

该系统在整个眼内空间可实现自主的视网膜下和血管内注射，自动化所 供图 据世界卫生组织统计，不仅验证了自主机器人在显微手术中应用的可行性，。

由于眼睛软组织结构精细、操作空间狭小， 该研究成果为眼内手术的自主化开辟了全新的技术路径，使机器人手术器械尖端在眼内区域实现精确的宏观-微观定位， 边桂彬介绍称。

据介绍，最大限度地减少医源性损伤，全球已有超22亿人视力受损或失明，并验证了临床可行性，相关成果近日发表于《科学机器人》（ Science Robotics ）。

对机器人末端执行器的轨迹进行精确规划，尤其在远程医疗和极端环境等复杂场景中有广阔应用潜力，（来源：中国科学报 赵广立） 显微眼科机器人主要研究人员，imToken官网下载，平均定位误差分别减少了79.87%和54.61%，其中，有效克服多模态眼内成像中的成像异质性和动态空间失准问题，该所多模态人工智能系统全国重点实验室 研究员 边桂彬课题组，实现了对眼内区域的全面感知，惠及更多患者。

更有望推动眼科手术治疗的智能化、精准化升级，在精确定位方面，提出了一种多视角空间融合方法，医生在眼内手术中的手动操作面临着巨大挑战。